内衣包括紧身胸衣、乳罩、掐腰、连胸紧身衣、背心式衬裙、短腰等许多种类。胸衣在古罗马时期用铁、木头制作，随着纺织技术的运用发展，16世纪末期，开始使用鲸髦、钢丝、藤条等来制作紧身衣。在16世纪30年代，吊袜带、紧身衣与裙撑出现，内衣的功能不仅为遮体保暖，而更多的用意是塑造身体曲线。到了十九世纪初，紧身胸衣已变得简化。1870年，内衣制造得越发精美，蕾丝、丝绸、薄纱充分运用，但对内衣的塑身要求已逐渐淡化。1900年，有了健康胸衣。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。本世纪———

　　40年代，无带胸罩开始流行。

　　50、60年代———尽展女性美的时代。高跟鞋、细腰条、平腹及圆胯都是当时女性美的标志。紧身内衣及造型文胸出现，后者为如今隆胸乳罩的前身。

　　70年代———女性内衣的“灾难时代”。烧掉乳罩，不要女性粉饰。简单舒服、实用成了当时女性内衣的基本准则。连身内衣“Body”成为一代时尚。

　　80年代———还我女性美的年代。女性美被人们真正接受，引发了内衣消费的大增长，内衣的设计得到了恢复及光大。设计更加大胆、暴露，令女性更加美丽。

　　90年代———“第二皮肤”年代。微纤维，这一举世公认的被称为“第二皮肤”的面料，在女子内衣的历史上再创辉煌。内衣既紧贴身体，又毫无束缚，舒展自如。

　　时至今日，什么是内衣新理念呢？低胸设计以及靠蕾丝装饰营造过分性感的内衣已不成气候。现代人不仅重视内衣所带来的诱惑感觉，更重视其带来的健康呵护，健美造型，这才是流行主调。